Для первого знакомства с городом очень хороша оказалась вот эта индивидуальная обзорная экскурсия по Санкт-Петербургу
https://ru.bestguides-spb.com/obzornaya-excursiya/ Можете заказывать её смело и быть уверенным точно будет интересно и вам и детям. Стоимость посмотрите на сайте там она зависит от количества человек в группе.